پشتیبانی آنلاین
گروه محصول -> دانشگاهی -> مقالات علمی

روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما



قیمت: ۱۳۰۰۰۰ریال     تعداد صفحات: 107     کد محصول :28299      حجم فایل:1,71 MB      نوع فایل :zip



عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

فهرست مطالب

 

  فصل اول : مقدمه
2 1-1- مقدمه
7 1-2- روبات­های انسان­ نما
10 1-3- روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
13 1-4- نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات
13 1-4-1- شبیه ­سازی
14 1-4-2- مدل روبات
15 1-4-3- کد پایه
18 1-5- راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل
19 1-6- اهداف
  فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
21 2-1- مقدمه
22 2-2- تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
25 2-3- حرکت­شناسی
27 2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27 2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
31 2-4- استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34 2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37 2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
 

فصل سوم: طرح پیشنهادی

42 3-1- مقدمه
42 3-2- روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
45 3-3- استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46 3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50 3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
52 3-4- استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53 3-4-1- روبات­های افزونه
54 3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55 3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58 3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60 3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
  فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
70 4-1- مقدمه
71 4-2- راه رفتن مستقیم
74 4-3- راه رفتن از بغل
79 4-4 تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
  فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
85 5-1- جمع­بندی
86 5-2- مطالعات آینده
  فهرست منابع

 

 

 

فهرست جداول

 

جدول1-1: مشخصات روبات نائو 15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه 17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو 44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات 51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا 62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی 72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان 73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل 76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

79

 

 

 

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک 4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین 5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ 6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده 6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی 7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما 9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه 17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا 23
شکل 2-2: راه رفتن پویا 24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی 26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1 29
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1 30
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان 32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON 33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک 36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات 39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف 43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی 47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر L2N,2 49
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر L2,2

 

50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط 54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه 55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3 56
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا 57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک 57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو 58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل 63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی 77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم 82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل 83

 



اگر کد تخفیف داری کلیک کن!



محصولات مرتبط

استخراج ویژگی مناسب برای تشخیص سیگنال های حرکات ارادی EEG

استخراج ویژگی مناسب برای تشخیص سیگنال های حرکات ارادی EEG
استخراج ویژگی مناسب برای تشخیص سیگنال­های حرکات ارادی EEG تعداد صفحات : 106 چکيده در این پروژه قصد داریم با ارائه یک ویژگی مناسب عمل دسته بندی را بر روی سیگنال های مغزی انجام دهیم. برای این منظور ابتدا از سیگنالهای مغزی نویز دستگاه ثبت حذف می شود سپس از این سیگنال ها...
قیمت : 120,000 ریال تعداد صفحات : 106

مقاله ارايه‌ي يک روش مسيريابي براي شبکه‌هاي حسگر بي‌سيم

مقاله ارايه‌ي يک روش مسيريابي براي شبکه‌هاي حسگر بي‌سيم
مقاله ارايه‌ي يک روش مسيريابي براي شبکه‌هاي حسگر بي‌سيم با هدف افزايش طول عمر شبکه یکی از مقالات و تحقیق های جامع و کامل و دارای منابع معتبر می باشد این پایان نامه دارای 69 صفحه به صورت فایل ورد و قابل ویرایش می باشد که جهت دریافت و دانلودمتن کامل مقاله ارايه‌ي يک روش...
قیمت : 80,000 ریال تعداد صفحات : 69

دانلود فایل ورد Word پروژه اتصال کوتاه ژنراتور آسنکرون

دانلود فایل ورد Word پروژه اتصال کوتاه ژنراتور آسنکرون
عنوان کامل: اتصال کوتاه ژنراتور آسنکرون دسته: مهندسی برق فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات: ١٣٠   ________________________________________________________ بخشی از مقدمه: در اوایل قرن بیستم به این واقعیت پی برده شد که ماشین القایی بعد از قطع ولتاژ خط ممکن است در حالت تحریک باقی...
قیمت : 70,000 ریال تعداد صفحات : 130

دستیابی به کیفیت سرویس در شبکه های حسگر بیسیم

دستیابی به کیفیت سرویس در شبکه های حسگر بیسیم
  عنوان : دستیابی به کیفیت سرویس در شبکه های حسگر بیسیم با استفاده از آتوماتاهای یادگیر سلولی تعداد صفحات : 220 چکیده کیفیت سرویس در شبکه های حسگر بی سیم نسبت به شبکه های سنتی بسیار متفاوت است. بعضی از پارامترهایی که در ارزیابی کیفیت سرویس در این شبکه ها مورد استفاده...
قیمت : 140,000 ریال تعداد صفحات : 220


نام ونام خانوادگي:


پست الکترونيکي:


عنوان:


پيام:


ارسال پيام به صورت شخصي
کد امنيتي: